PID 제어를 하려면 에러값(목표값-실제값)을 알아야 하고. 그럼 RPM 측정 방법에 대해서 알아보자. 엔코더는 혹시 예전 볼 마우스 뜯어본 사람은 알겠지만 홀센서는 자석에 반응하는 센서를 이용하는 것으로(홀 이펙트라는것이 있다고 한다.) 자세한 것은 좀더 검색해보시고..^^;; 어쨋거나 홀센서든, 엔코더든 어쨋든 MCU의 관점에서는 모터가 회전할때 펄스를 출력되는 것이다. 이론은 단순하나 실제로는 약간 더 복잡하다. 1. M 방법(M method) 위 그림을 보면 Tc의 시간동안 들어온 펄스의 개수(m1)을 이용하여 속도를 구한다.
Tc * PPR PPR은 모터가 한바퀴 돌때 입력되는 펄스의 개수를 의미한다. RPM은 분당 회전 속도이므로 식 중간에 60이 들어가 있다.^^ 이 방법의 문제점은 회전 속도가 매우 느려질때 발생한다. 2. T 방법(T method) 즉 펄스가 들어오는 간격 Tp
시간을 m2(마이컴의 카운터라고 생각하자)펄스의 개수로 측정하는 것이다. 이방법은 M방법과는 반대로 고속 운전일때 문제가 있다. 3. M/T 방법(M/T method) Tc+δT -> Td 60 * f * m1 ※ 위 그림과 식은 m1개의 모터 펄스가 들어오는 시간을 m2 타이머로 측정하는 것으로 묘사되어 있다. 다른 실용적인 방법으로는 펄스의 시간 간격을 측정하는데 고속 타이머 하나와 저속 타이머 하나를 동시에 동작시켜 작성자포커짱|작성시간11.09.21|조회수6,926 목록 댓글 6 안녕하세여... 엔코더 500 펄스를 이용해서 1회전당 500펄스 나옴.....모터회전수를 표현하고 싶습니다.. drive에서 500rpm 으로 기동시켰을 경우 엔코더에서 나오는 값을 rpm으로 어떻게 계산 하면 표현할까여.. 도움 주시면 감사하겠습니다... 다음검색 댓글
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