아두이노 엔코더 펄스 카운터 - adu-ino enkodeo peolseu kaunteo

엔코더는 두개의 센서가 90도 간격으로 배치된 포토인터럽터를 사용한 센서입니다.
회전 방향에 따라서 위 두개의 그림 처럼 CW와 CCW에서 A, B 신호의 위상이 바뀝니다.
MCU를 사용 해서 엔코더 펄스를 측정 한다고 하면
A신호의 폴링에지마다 카운팅을 하며, B 신호의 레벨을 체크 하면 회전 방향을 알 수 있습니다.
2체배
엔코더 신호에서 2배의 카운터를 얻는 방법입니다.
A상의 폴링에지와 라이징에지에서 카운팅을 하며, 각각의 에지에서 B상의 레벨을 체크 하면 회전 방향을 알 수 있습니다.
A상과 B상의 폴링에지에서 카운팅을 해도 됩니다. 



A상의 폴링에지에서는 B상의 레벨을 체크 하고
B상의 폴링에지에서는 A상의 레벨을 체크 하면 회전 방향을 알 수 있습니다.
4체배
엔코더 신호에서 4배의 카운터를 얻는 방법입니다.
A상과 B상의 폴링에지와 라이징에지에서 카운팅을 합니다. 
A상의 폴링에지와 라이징에지에서는 B상의 레벨을 체크 하고
B상의 폴링에지와 라이징에지에서는 A상의 레벨을 체크 하면 회전 방향을 알 수 있습니다. 

	
아두이노로 펄스가 들어올 때 들어온 펄스의 개수를 세는 코드 좀 만들어주세요 
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[Actuator] Rotary Encoder - Control - 티스토리
keneth-control.tistory.com/2
2017. 3. 12. - 회전각 변위를 측정하는 것은 Rotary Encoder 나 Shaft Encoder이고 직선 ... 다만 여기서 사용할 Arduino Uno는 외부 인터럽트 핀을 2개까지만 ..
위 예제는 엔코더 신호를 외부 인터럽트를 사용해서 카운트 하는 예제입니다.
설명도 잘 되어 있으니 읽어보시고요
위 사이트 예제를 수정해서 만들어드리죠
사이트 소스는 버그가 있는 것 같군요
// DateTime : 2018-06-26 오전 11:57:35
// by Ok-Hyun Park
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volatile int old_count=-1,count=0;
//
void setup(){
  pinMode(2,INPUT);
//attachInterrupt(0,Interrupt_A,FALLING); // interrupt 0(pin 2)  
  attachInterrupt(0,Interrupt_A,RISING);  // interrupt 0(pin 2)
  Serial.begin(9600);
}
//
void loop(){
  if(old_count!=count){



    old_count=count;
    Serial.print("count="); Serial.println(count);
  }
}
//
void Interrupt_A(){
  count++;
}
2번핀에 펄스를 입력하면
시리얼 모니터에 카운트 값을 출력합니다.